Lo primero es instalar Android Studio: https://developer.android.com/studio (y su documentación paso a paso que tienes en Español en https://developer.android.com/studio/intro)
Luego escoger un lenguaje: Java o Kotlin (Java está más extendido tanto en Android como en el uso de empresas para otros temas como en servidores o aplicaciones; Kotlin es más nuevo, es más sencillo y se espera que sustituya en Android a Java, pero todavía está por ver).
Lo más recomendable es empezar con los tutoriales de la la documentación oficial (que están en Español): https://developer.android.com/docs
Puedes complementar lo aprendido con nuestros artículos avanzados que ofrecen muchos más detalles y trucos: https://jarroba.com/?s=android
Por otro lado, también tienes nuestro libro gratuito con muchos trucos y para aprender Android desde cero en https://jarroba.com/libro-android-100-gratis/
El libro te lo pongo al final porque lo escribí hace años y la parte del IDE que es Eclipse está desactualizado, aunque haya sido forjado de mi puño y letra no sería muy profesional por mi parte recomendarte algo que te pueda liar; pero cuando tengas cierta soltura (simplemente que sepas que parte es de Eclipse y poder saltártela) indicarte que la parte del código Android en Java y XML sigue siendo vigente, y los trucos que se explican en el libro no los vas a encontrar en otro sitio ya que vienen de la experiencia propia sobre aplicaciones reales en entornos profesionales.